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    [项目分享] 小白无障碍制作InMoov机械手

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    本帖最后由 hnyzcj 于 2016-6-10 15:48 编辑

            这个机械手很久之前就在做了,但是没有做完,直到看到张禄的同步机械臂。我又开始了制作并完成了机械臂。最近收到LEE大大的赞助,准备把这次制作过程,写成详细教程,让小白无障碍制作 !机械部分(可以说完成了机械部分,基本上完成了制作的大部分工作)
    先从手指开始,手指5根,分别打印出来,经过打磨、钻孔,安装螺丝。器材:
             螺丝 20、25、30
             PLA     白色
             风筝线或鱼线
             舵机     
             ……(持续更新)
    3D打印模型文件分别为:

    Auriculaire(小指)、ringfinger(无名指)、Index(食指)、Majeure(中指)、thumb(大拇指)


    打印出手指部件

    用锉刀修饰模型


    钻孔后用AB胶粘接

    穿线

    注意线头打结!

    再将指头盖用胶与指粘接

    其余手指安装与之类似,注意每根手指两根线,分别用于弯曲和伸直手指。穿线时不要让两根线缠绕在一起。
    五根手指打齐并正确穿线。

    打印文件:WristsmallV3.stl


    打印文件:WristlargeV4.stl


    将大拇指两根线穿过手掌,注意我们使用了,上下两孔洞。





    (持续更新中)6月4日外出一天陪朋友去常州看创客空间 。


    rotawrist3V2


    rotawrist2.stl


    rotawrist1V3.stl


    组合后形态,构成手腕部分


    robpart5V3.stl,将模型文件打印出来后,去除支撑如下图所示。

    去除支撑后的模型


    robpart4V3.stl如上述模型一样打印后去除支撑





    组合后形态





    RobServoBedV5,打印上图所示舵机床,将5个舵机按上图所示方式安装上。

    servo-pulleyX5.stl,打印好以后,将舵机圆形多盘安装到此模型中,如上图所示

    今天是高考,不过今年我不用监考,所以在家休息,烧锅接送孩子之余,继续我们的机械手安装。

    小指无名指中轴安装,适当打磨后将中轴从孔中插入,注意控制手指弯曲和伸展的控制线不要缠绕,且分布与中轴两侧。

    拇指中轴安装,适当打磨后,将其正确安装,方法如上。



    安装注意确保中轴尾部进入孔内,如上图所示,否则会影响腕部中轴的安装。


    用螺丝将手表面固定LOGO ——INMOOV


    打印腕部齿轮


    将齿轮与腕部固定


    再将rotawrist3V2与其连接如上图。


    内部齿轮组安装如图所示

    腕部中轴安装,还是要注意线分布在中轴两侧。



    中轴另一端用扣子扣住。

    手掌与腕部安装完毕


    手臂前后片用AB胶水,粘接,为了使其粘接更为牢固可用夹子加以固定。



    6月8号





















    物理电路连接图如下所示(使用5根弯曲传感器)

    代码编写:原理很简单通过5根弯曲传感器的弯曲度,将其映射为舵机的旋转角度。
    1. // Controlling a servo position using a potentiometer (variable resistor)
    2. // by Michal Rinott <//people.interaction-ivrea.it/m.rinott>

    3. #include <Servo.h>
    4.   
    5. Servo thumbservo,indexservo,middleservo,ringservo,littleservo;  // create servo object to control a servo
    6.   
    7. int thumbpin = 0;  // analog pin for thumb connect the flex sensor
    8. int indexpin = 1; // analog pin for index connect the flex sensor
    9. int middlepin = 2; // analog pin for middle connect the flex sensor
    10. int ringpin=3; // analog pin for ring connect the flex sensor
    11. int littlepin=4; // analog pin for little connect the flex sensor
    12. int val1,val2,val3,val4,val5;    // variable to read the value from the analog pin
    13.   
    14. void setup()
    15. {
    16.    thumbservo.attach(5);  // attaches the servo on pin 5 for the thumb
    17.    indexservo.attach(6); // attaches the servo on pin 6 for index finger
    18.    middleservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 for the middle finger
    19.    ringservo.attach(10); // attaches the servo on pin 10 for the ring finger
    20.    littleservo.attach(11); // attaches the servo on pin 11 for the little finger   
    21.    
    22. }
    23.   
    24. void loop()
    25. {
    26.    val1 = analogRead(thumbpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
    27.    val1= map(val1, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
    28.    thumbservo.write(val1);   // sets the servo position according to the scaled value
    29.    
    30.    val2 = analogRead(indexpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
    31.    val2= map(val2, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
    32.    indexservo.write(val2);   // sets the servo position according to the scaled value
    33.    
    34.    val3 = analogRead(middlepin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
    35.    val3= map(val3, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
    36.    middleservo.write(val3);   // sets the servo position according to the scaled value
    37.       
    38.    val4 = analogRead(ringpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
    39.    val4= map(val4, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
    40.    ringservo.write(val4);   // sets the servo position according to the scaled value
    41.       
    42.    val5 = analogRead(littlepin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
    43.    val5= map(val5, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
    44.    littleservo.write(val5);   // sets the servo position according to the scaled value
    45.    delay(10);                           // waits for the servo to get there
    46. }
    复制代码
    以上代码是联机版本。
    拓展应用:
           无线连接版本



    打印文件手指.rar

    412.53 KB, 下载次数: 376, 下载积分: 创造力 -1

    5根手指

    InMoov_hand.rar

    813 Bytes, 下载次数: 866, 下载积分: 创造力 -1

    代码

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    • · |主题: 32, 订阅: 1
    推荐

    hnyzcj  超级版主
     楼主|

    发表于 2016-6-3 10:36:36

    Ash 发表于 2016-6-2 21:53
    前排占座
    楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~

    整个的到是有这个想法,就是有些器材没有,后面打印件,我的OLP不一定能打下。如果按原版打印。
    推荐

    hnyzcj  超级版主
     楼主|

    发表于 2016-6-3 09:22:33

    Ash 发表于 2016-6-2 21:53
    前排占座
    楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~

    机械手已经做好,只是想把制作过程分享给大家。让更多的人玩起来。
    沙发

    Ash  管理员

    发表于 2016-6-2 21:53:19

    前排占座
    楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~
    板凳

    dsweiliang  版主

    发表于 2016-6-3 09:00:19

    前排占座
    6#

    吹口琴的钢铁侠  版主

    发表于 2016-6-3 15:38:13

    手指的弯曲程度能控制吗
    7#

    hnyzcj  超级版主
     楼主|

    发表于 2016-6-3 20:53:55

    吹口琴的钢铁侠 发表于 2016-6-3 15:38
    手指的弯曲程度能控制吗

    应该是可以的
    8#

    大连林海  初级技神

    发表于 2016-6-4 22:21:02

    好牛逼的楼主
    9#

    svw  初级技匠

    发表于 2016-6-6 18:28:11

    hnyzcj 发表于 2016-6-3 09:22
    机械手已经做好,只是想把制作过程分享给大家。让更多的人玩起来。

    支持支持!
    10#

    hnyzcj  超级版主
     楼主|

    发表于 2016-6-6 18:44:38

    svw 发表于 2016-6-6 18:28
    支持支持!

    有的有的
    11#

    swanglei  超级版主

    发表于 2016-6-6 18:48:19

    有一段视频就更好了。。。
    12#

    hnyzcj  超级版主
     楼主|

    发表于 2016-6-6 18:49:50

    swanglei 发表于 2016-6-6 18:48
    有一段视频就更好了。。。

    后面等LEE的这只手作好,会有视频的大师
    13#

    源代码  中级技匠

    发表于 2016-6-6 21:32:55

    我去年也打印好模型了,一直没有修模,期待你做出来我们参考
    14#

    hnyzcj  超级版主
     楼主|

    发表于 2016-6-6 21:36:36

    源代码 发表于 2016-6-6 21:32
    我去年也打印好模型了,一直没有修模,期待你做出来我们参考

    弄起来玩
    15#

    visionsl  高级技师

    发表于 2016-6-7 11:49:46

    占座围观
    大工程啊
    16#

    hnyzcj  超级版主
     楼主|

    发表于 2016-6-7 13:31:39

    visionsl 发表于 2016-6-7 11:49
    占座围观
    大工程啊

    哈哈,让大家见笑了,又再耍猴
    17#

    maker_王  初级技匠

    发表于 2016-6-7 16:53:25

    围观,围观lz比我的精致多了,期待楼主的视频
    18#

    hnyzcj  超级版主
     楼主|

    发表于 2016-6-7 20:07:27

    maker_王 发表于 2016-6-7 16:53
    围观,围观lz比我的精致多了,期待楼主的视频

    没有你精致
    19#

    gray6666  高级技匠

    发表于 2016-6-9 15:54:09

    大赞,
    20#

    a110566  学徒

    发表于 2016-6-10 16:19:34

    太牛了
    21#

    hnyzcj  超级版主
     楼主|

    发表于 2016-6-10 16:31:16


    拥有一台DF OLP你也可以轻松做到。
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